No debió tener importancia ni apenas es citada Mansela antes de su repoblación por Fernando II en 1181. Fue propiedad del célebre duque de Benavente D. Fadrique de Castilla, hasta que Enrique III se la arrebató, derribando su castillo en 1394; dióla de seguida al portugués Gil Vázquez de Acuña, que no tuvo sucesión, y, andando el tiempo, llegaron a poseerla los Enríquez, almirantes de Castilla, a la par con Rueda.

El Recinto es la única obra medieval de algún valor estratégico que hay en la provincia, y acaso date de cuando la repoblación en 1181. Sírvele de apoyo el Esla, que la flanquea hacia noroeste, con un puente con ocho arcos a medio punto. Sobre dicha línea corre la muralla derechamente, sin torres, formando una serie de curvas o sinuosidades, como otras obras medievales de su género, y en talud por ambas haces, sobre 2,90 metros que alcanza de grosor abajo y en donde se encuentra en perfecto estado de conservación el postigo, que es una puerta pequeña de salida al rio.

Dicho frente es el mayor, cerrándose en perímetro alargado, pero con redondeces, en vez de ángulos, hacia oriente y sur, y puerta en cada lado. El aparejo es de tapias de cal y canto, de 1,25 metros de alto cada una, llegando a contarse, por lo menos, ocho hasta el andén, que son unos 10 metros, y remata en almenas, de albardilla sin saeteras, excepto en algunos paños rehechos de sillería. Las puertas son un largo pasadizo avanzando hacia fuera, con bóveda apuntada, y hecha de sillería basta su base en la de hacia nordeste, que se conserva bien. Lo demás va protegido a largas distancias, como de 40 metros, término medio, por torres albarranas, en forma de semicilindro prolongado, cuyo ancho es de 9 metros; la saliente, unos 7, Y otro tanto se apartan del muro hacia afuera, constituyendo reductos aislados, en comunicación con un antemuro, ya desaparecido, y huecas, viéndoseles tan sólo una escalera para el andén, ceñida a su muro por dentro. Con posterioridad hubieron de macizarse y ligarse al muro, con obra floja de cantos y tierra, degenerando así su carácter primitivo. Se conservan seis de estas torres, y una, además, cuadrangular adherida al muro en su ángulo de poniente.

La actual iglesia de Santa María es un edificio del siglo XVIII, aunque ya se cita en el siglo XII. Consta de tres naves y crucero. El retablo Mayor estilo barroco, es del siglo XVIII restaurado recientemente y donde se puede apreciar una original talla barroca del siglo XVI, en la parte derecha, de las tres generaciones, representadas por Santa Ana, La Virgen y el Niño.

En la parte posterior del templo, se encuentran agrupadas imágenes pertenecientes a las iglesias desaparecidas de la villa, entre las que destaca un Cristo del siglo XIII.

La iglesia de San Martín tiene a los pies una portada gótica, sencilla, del siglo XIII, con parejas de cuadrúpedos de una sola cabeza en sus capiteles, y repisas con ángeles teniendo libros abiertos, lanza o rótulo: todo ello muy encalado. Puertas laterales aun más sencillas, y torre de piedra con arcos agudos a pares. Su interior ofrece una destartalada nave y capilla mayor con arco agudo; la segunda tuvo armadura morisca, con cuadrales a los rincones y dos pares de tirantes cruzados, lo que nunca más recuerdo haber visto, descansando unos y otras en canes de recorte muy antiguos, como del siglo XIV; pero no se conserva sino el estribado. En el XVI añadidse otra capilla a continuación con armadura llana.

El convento de San Agustín lo fundo el cuarto almirante D. Fadrique Enríquez en 1500. Queda la capilla de su iglesia, cuadrada, de sillería, con bóveda de tercelete, arco semicircular achaflanado y cornisa dórica, con alguna talla de escuditos y niños; nave, de tapiería. La portada del convento conserva algo de gótico en su arco, pero le acompañan pilastras itálicas muy delgadas y entablamento con anchísimo friso, donde campean una hornacina y escudos del Almirante, tenidos por águilas encadenadas; además, hay calaveras, dentro de coronas de flores, en las enjutas.

Imágenes y retablo de la iglesia de Sta. María